Jedna z najstarszych miejscowości Mazowsza - wzmiankowana już XI wieku. W średniowieczu ważny gród handlowy i obronny - ośrodek władzy książęcej.

Osadnictwo w Czersku sięga czasów Bolesława Śmiałego lub Władysława Hermana, czyli końca XI wieku.
Budowę gotyckiego zamku zakończono prawdopodobnie około 1406. Po 1545 roku podwyższono wieże, powstał budynek południowy oraz nowy budynek przy północnym murze zamku. W otoczeniu zamku powstały winnice, a Królowa Bona wybrała zamek na swoją rezydencję.

Używany potem przez starosów zamek stopniowo podupadał.
W końcu XIV wieku koryto Wisły odsunęło się o około 2 km, co przyczyniło się do spadku znaczenia handlowego Czerska. br>Przeniesienie siedziby książąt mazowieckich do Warszawy, rozwój pobliskiej Góry Kalwarii, pożary i epidemie sprawiły, że Czersk już nigdy nie odzyskał dawnej świetności i praw miejsckih, które utracił w 1869 roku.

Dopiero w latach 80-tych ubiegłego wieku zabezpieczono mury zamkowe i udostępniono zwiedzającym jako trwałą ruinę.